Інструкції щодо процесу налаштування¶

Налаштування літака готовим до тюнінгу¶

Наступні параметри слід правильно встановити, виходячи зі специфікацій вашого літака.

Налаштування батареї¶

Параметри, що використовуються для лінеаризації вашої кривої тяги двигуна.

  • MOT_BAT_VOLT_MAX: 4,2 в х клітинок
  • MOT_BAT_VOLT_MIN: 3,3 в х клітинок
  • MOT_THST_EXPO: 0,55 для 5-дюймового реквізиту, 0,65 для 10-дюймового реквізиту, 0,75 для 20-дюймового реквізиту. Цей параметр слід отримувати шляхом вимірювання опори для досягнення найкращих результатів (не довіряйте даним виробника).
налаштування

Налаштування двигуна¶

Параметри, що використовуються для визначення діапазону вихідних даних, що надсилаються до ESC.

  • MOT_PWM_MAX: Перевірте посібник ESC щодо встановленого діапазону або 2000us
  • MOT_PWM_MIN: Перевірте посібник ESC на фіксований діапазон або 1000us
  • MOT_SPIN_ARM: використовуйте функцію тестування двигуна
  • MOT_SPIN_MAX: 0,95
  • MOT_SPIN_MIN: використовуйте функцію тестування двигуна
  • MOT_THST_HOVER: 0,25 або нижче очікуваного відсотка тяги при наведенні (низький рівень безпечний)

Початкове налаштування ПІД-контролера¶

  • INS_ACCEL_FILTER: від 10 Гц до 20 Гц
  • INS_GYRO_FILTER: 80 Гц для 5-дюймових реквізитів, 40 Гц для 10-дюймових реквізитів, 20 Гц для 20-дюймових реквізитів
  • ATC_ACCEL_P_MAX: 110000 для 10-дюймових реквізитів, 50000 для 20-дюймових реквізитів, 20000 для 30-дюймових реквізитів
  • ATC_ACCEL_R_MAX: 110000 для 10-дюймових реквізитів, 50000 для 20-дюймових реквізитів, 20000 для 30-дюймових реквізитів
  • ATC_ACCEL_Y_MAX: 27000 для 10-дюймових реквізитів, 18000 для 20-дюймових реквізитів, 9000 для 30-дюймових реквізитів
  • ACRO_YAW_P: 0,5 x ATC_ACCEL_Y_MAX/4500

Для Copter-4.0 (і пізніших версій):

Для Copter-3.6 (і раніше):

  • ATC_RAT_PIT_FILT: INS_GYRO_FILTER/2
  • ATC_RAT_RLL_FILT: INS_GYRO_FILTER/2
  • ATC_RAT_YAW_FILT: 2

Слід виконати початкову мелодію літака у літаках найбільш спритна конфігурація. Як правило, це означає, що літак буде мати мінімальну злітну вагу з повністю зарядженими акумуляторами.

Підготовка пілота до першого польоту¶

Перший зліт не налаштованого мультиротора - це найнебезпечніші секунди життя літака. Тут літак може бути дуже нестабільним, спричиняючи раптове збільшення потужності, коли це призводить до стрибка літака в повітря, або він може бути настільки погано налаштований, що ви недостатньо контролюєте літак, коли він знаходиться в повітрі. Пілот повинен бути надзвичайно старанним під час тюнінгу рейсів, щоб уникнути ситуації, яка може призвести до травм або пошкодження.

Існує кілька речей, які пілот може зробити, щоб мінімізувати ризик під час раннього процесу налаштування:

Перший рейс¶

Перший зліт - найнебезпечніший час для будь-якого мультиротора. Слід подбати про те, щоб повітряне судно не було зруйноване в перші секунди польоту і ніхто не постраждав.

  • Переконайтесь, що всі глядачі перебувають на безпечній відстані.
  • Переконайтесь, що пілот знаходиться на безпечній відстані та в положенні.
  • Пілот повинен освіжитися методом, що застосовується для зняття з охорони повітряного судна (використання допоміжних функцій для блокування двигуна або охорони/зняття з охорони може бути корисним).

Цей політ дозволить налаштувати ваш літак в режимі "плавно налаштовується".

  1. Переконайтеся, що літак знаходиться в режимі СТАБІЛІЗАЦІЯ
  2. Озброєння літака
  3. Негайно обеззброюйте літак, щоб переконатися, що процедура роззброєння правильна
  4. Озброєння літака
  5. Повільно збільшуйте газ, шукаючи ознаки коливань. (довгий або гнучкий шасі може спричинити коливання шасі, яке зникне лише після того, як літак покине землю)
  6. Як тільки літак підніметься від землі, негайно покладіть літак якомога акуратніше
  7. Зніміть літак
  8. Оцініть те, що ви спостерігали, щоб вирішити, чи потрібно вам коригувати параметри налаштування або безпечно злітати знову
  9. Підніміть руку та збільште дросель, щоб ініціювати зліт
  10. Наведіть курсор на висоті приблизно 1 м і застосуйте невеликі (5 градусів) контрольні входи в рулон і крок
  11. Негайно сідайте, якщо спостерігаються коливання

У наступному розділі буде пояснено, як зняти коливання.

Початкова мелодія літака¶

Першим пріоритетом при налаштуванні багатороторного літака є встановлення стабільної мелодії, вільної від коливань, яку можна використовувати для подальших випробувань.

  1. Поставити на озброєння літак у режимі СТАБІЛІЗАЦІЯ
  2. Повільно збільшуйте газ, поки літак не покине землю
  3. Якщо літак починає коливатися, негайно припиніть зліт та/або посадьте літак
  4. Зменшіть усі наступні параметри на 50%
  1. ATC_RAT_PIT_P
  2. ATC_RAT_PIT_I
  3. ATC_RAT_PIT_D
  4. ATC_RAT_RLL_P
  5. ATC_RAT_RLL_I
  6. ATC_RAT_RLL_D

Цей процес повторюється до тих пір, поки літак не зможе зависнути, коли коливання не будуть виявлені візуально чи звуково.

Якщо літак має дуже довгий або гнучкий шасі, то, можливо, вам доведеться покинути землю до припинення резонансу на землі.

Майте на увазі, що в такому стані літак може дуже повільно реагувати на великі входи управління та порушення. Пілот повинен бути надзвичайно обережним, щоб вносити мінімальну кількість палиць у літак, щоб уникнути можливості падіння.

Тест AltHold¶

Цей тест дозволить протестувати контролер висоти та забезпечити стабільність вашого літака.

  1. Перевірте, щоб для MOT_HOVER_LEARN встановлено значення 2. Це дозволить контролеру самостійно вивчити правильне значення наведення під час польоту.
  2. Злетіть у СТАБІЛІЗАЦІЇ та збільште висоту до 5м. Перейдіть на AltHold і будьте готові повернутися до STABILIZE. Якщо літак літає при дуже низькому значенні дросельної заслінки, ви можете почути досить швидкі коливання в двигунах. Переконайтеся, що літак провів при наведенні щонайменше 30 секунд, щоб параметр дросельної заслінки збігався до правильного значення. Посадка та роззброєння літака.
  3. Встановіть ці параметри на землі та бажано зняти з озброєння (впевнений пілот міг би встановити їх під час польоту за допомогою регулятора налаштування GCS або CH6):

AltHold починає рухатись вгору-вниз по позиції і контролерам швидкості може знадобитися зменшити на 50%. Ці значення: PSC_POSZ_P та PSC_VELZ_P .

Оцінка мелодії літака¶

Більшість пілотів намагатимуться переїхати до Autotune якомога швидше, як тільки їх літаки зможуть безпечно зависати в AltHold. Перед запуском Autotune пілот повинен переконатися, що поточна мелодія достатня для відновлення після повторних тестів, запущених Autotune. Щоб перевірити поточний стан мелодії:

  1. Злітайте в AltHold або СТАБІЛІЗУЙТЕСЯ
  2. Застосовуйте невеликі входи для рулону та кроку. Почніть з 5-градусних входів і відпустивши палицю в центр, висоту, ліворуч, праворуч, відкат вперед назад, потім усі 4 точки по діагоналі
  3. Поступово збільшуйте вводи до повного відхилення палиці
  4. Перейдіть до повного відхилення палиці і дайте паличкам пружинити назад до центру

Якщо літак починає значно перевищувати або коливатися після введення ручки, припиніть випробування до того, як ситуація почне загрожувати літаку. Перед запуском автонастроювання літаку може знадобитися ручна настройка (див. Наступний розділ).

Щоб перевірити петлі стабілізації незалежно від вхідного формування, встановіть параметр: ATC_RATE_FF_ENAB на 0.

  1. Злітайте в AltHold або СТАБІЛІЗУЙТЕСЯ
  2. Тримайте рулон або подачу
  3. Відпустіть палицю і спостерігайте за перевищенням, коли літак вирівнюється
  4. Поступово збільшуйте відхилення палиці до 100%

Зупиніть випробування, якщо літак перевищує рівень або коли літак коливається, літак може зажадати ручної настройки (див. Наступний розділ) перед запуском автонастроювання.

Встановіть для ATC_RATE_FF_ENAB значення 1 після завершення тестів.

Ручне налаштування Roll and Pitch¶

Ручне налаштування може знадобитися, щоб забезпечити стабільну мелодію перед запуском Autotune, або якщо Autotune не дає прийнятної мелодії. Нижче описаний процес можна виконати одночасно на нахилі та кроці для швидкої ручної настройки, за умови, що літак симетричний. Якщо літак не симетричний, тоді процес слід повторити як для крену, так і для кроку окремо.

Пілот повинен бути особливо обережним, щоб переконатися, що ATC_THR_MIX_MAN та MOT_THST_HOVER встановлені правильно перед початком ручної настройки.

Коли коливання починаються, не робіть великих або раптових входів палиці. Плавно зменшіть дросель, щоб приземлити літак, використовуючи дуже повільні та малі входи для нахилу та кроку для контролю положення літака.

  1. Збільшуйте термін D з кроком 50%, поки не спостерігатимуться коливання
  2. Зменшуйте термін D з кроком 10%, поки коливання не зникне
  3. Скоротіть термін D ще на 25%
  4. Збільшуйте термін Р з кроком 50%, поки не спостерігатимуться коливання
  5. Зменшуйте термін Р з кроком 10%, поки коливання не зникне
  6. Зменшіть термін Р ще на 25%

Щоразу, коли змінюється термін Р, встановлюйте термін I рівним члену Р. Ці параметри можуть бути змінені на місцях і бажано обеззброєні. Впевнений пілот міг встановити їх у польоті за допомогою GCS або регулятора налаштування передавача (див. Розділ налаштування на основі передавача).

Якщо використовується налаштування на основі передавача, встановіть мінімальне значення діапазону налаштування на поточне безпечне значення, а верхнє - приблизно в 4 рази більше поточного значення. Будьте обережні, щоб не пересунути повзунок перед оновленням списку параметрів, щоб відновити встановлене значення. Перед налаштуванням значення параметра переконайтеся, що налаштування передавача вимкнено, або налаштування може негайно його замінити.

Автонастроювання¶

Якщо літак видається достатньо стабільним для спроби автонастроювання, дотримуйтесь інструкцій на сторінці автонастроювання.

Існує ряд проблем, які можуть перешкодити Autotune забезпечити хорошу мелодію. Деякі з причин автонастроювання можуть вийти з ладу:

  • Високий рівень гіроскопічного шуму.
  • Неправильне значення MOT_THST_EXPO .
  • Гнучка рама або кріплення корисного навантаження.
  • Надмірно гнучке кріплення для віброізоляції.
  • Нелінійна відповідь ESC.
  • Дуже низьке значення для MOT_SPIN_MIN .
  • Перевантажені гвинти або двигуни.

Якщо Autotune вийшов з ладу, вам потрібно буде виконати ручну мелодію.

Деякі ознаки успішності Autotune:

  • Збільшення значень ATC_ANG_PIT_P та ATC_ANG_RLL_P .
  • ATC_RAT_PIT_D та ATC_RAT_RLL_D більше, ніж AUTOTUNE_MIN_D .

Автонастройка намагатиметься налаштувати кожну вісь настільки щільно, наскільки може перенести літак. У деяких літаках це може спричинити непотрібну реакцію. Посібник для більшості літаків:

  • ATC_ANG_PIT_P слід зменшити з 10 до 6
  • ATC_ANG_RLL_P слід зменшити з 10 до 6
  • ATC_ANG_YAW_P слід зменшити з 10 до 6
  • ATC_RAT_YAW_P слід зменшити з 1 до 0,5
  • ATC_RAT_YAW_I: ATC_RAT_YAW_P x 0,1

Ці значення слід змінювати лише в тому випадку, якщо Autotune видає вищі значення. Малі пілотажні літаки можуть вважати за краще зберігати ці значення якомога вище.

Встановлення вхідних параметрів формування¶

Arducopter має набір параметрів, що визначають відчуття літака в польоті. Це дозволяє встановлювати літак з дуже агресивною мелодією, але при цьому відчувати себе дуже поступливим і доброзичливим літаком для польоту.

Найважливішим з цих параметрів є:

  • ACRO_YAW_P: швидкість похилу x 45 градусів/с
  • ANGLE_MAX: максимальний кут нахилу
  • ATC_ACCEL_P_MAX: Прискорення темпу
  • ATC_ACCEL_R_MAX: Прискорення швидкості кочення
  • ATC_ACCEL_Y_MAX: прискорення швидкості рискання
  • ATC_ANG_LIM_TC: Час згладжування літаків

Autotune встановить максимальні параметри ATC_ACCEL_P_MAX, ATC_ACCEL_R_MAX та ATC_ACCEL_Y_MAX на основі вимірювань, проведених під час тестів Autotune. Ці значення не слід збільшувати більше, ніж пропонує Autotune без ретельного тестування. У більшості випадків пілоти хочуть значно зменшити ці значення.

Для літаків, призначених для перевезення великих безпосередньо встановлених корисних навантажень, максимальні значення ATC_ACCEL_P_MAX, ATC_ACCEL_R_MAX та ATC_ACCEL_Y_MAX слід зменшити, виходячи з мінімальної та максимальної злітної ваги (TOW):

  • ATC_ACCEL_P_MAX x (min_TOW/max_TOW)
  • ATC_ACCEL_R_MAX x (хв_TOW/макс_TOW)
  • ATC_ACCEL_Y_MAX x (хв_TOW/макс_TOW)

ACRO_YAW_P має бути встановлений рівним приблизно 0,5 х ATC_ACCEL_Y_MAX/4500, щоб забезпечити, щоб літак міг досягти повної швидкості похиту приблизно за півсекунди.

ATC_ANG_LIM_TC може бути збільшений, щоб забезпечити дуже плавне відчуття палиць за рахунок більш повільного часу реакції.

Пілотажний літак повинен утримувати ATC_ACCEL_P_MAX, ATC_ACCEL_R_MAX та ATC_ACCEL_Y_MAX, передбачені автонастроюванням, і зменшувати ATC_ANG_LIM_TC, щоб досягти відчуття, що пілот бажає. Для пілотів, які хочуть літати АКРО, для налаштування відчуття АКРО можуть бути використані такі вхідні параметри формування:

Повний перелік вхідних параметрів формування:

Розширений тюнінг¶

Arducopter має надзвичайно гнучку конструкцію контролера, яка може бути використана з чудовими результатами на літаках від 100 г до 500 кг. Існує ряд складних проблем управління, які забезпечують більшу глибину розуміння, яку можна надати тут. Деякі з цих питань включають:

  • Високий рівень гіроскопічного шуму
  • Гнучкі рамки
  • М'які демпфери вібрації
  • Великі корисні навантаження на гнучких або вільних кріпленнях
  • Приводи обмеженої швидкості
  • Нелінійні виконавчі механізми
  • Надзвичайно агресивний або динамічний політ